Милгравис получил свое название от мельницы времен епископа Альберта, построенной монахами монастыря Старой Риги. Они же якобы вырыли Милгравис (grāvis, латышск. - ров), так как при продолжительных ветрах местность затоплялась и вода долгое время не могла сойти. Сегодня Милгравис – глубокая и достаточно широкая для судоходства коса, соединяющая Даугуву с Кишэзерсом и далее, по каналам, с озером Юглас, Балтэзерсом, Малым Балтэзерсом и даже с Гауей.

В Вецмилгрависе уже в 1205 году был построен монастырь, служивший также и крепостью. В 1305 году на месте монастыря был построен Орденский замок, который в 1481 году был разрушен рижанами.
В центре Вецмилгрависа находится Белая церковь. Рядом с ней в 1876 году, благодаря усилиям Кришьяна Валдемара, было открыто Мангальское морское училище. С Вецмилгрависом связано также имя известного предпринимателя и мецената Аугуста Домбровскиса. В 1888 году здесь начала действовать построенная А. Домбровскисом лесопильня и возник обширный район семейных домиков рабочих. А. Домбровскис, заботясь об образовании детей, в 1900 году построил здесь «Зеленую школу», к которой позже добавился детский сад. В 1902 году открылось Общество содружества. Затем последовало открытие дома Общества трезвенников Милгрависа - первая «Зиемельблазма» (1904). В 1906 он был сожжен во время карательной экспедиции, но в 1913 дом был восстановлен по эскизам самого А. Домбровскиса и до сих пор он служит культурным центром всего Милгрависа. В 1907 году был построен также дом Буртниеку, в котором работали и отдыхали писатели и художники.

Яунмилгравис стал густо населенным жилым районом в 70-е годы XIX столетия. Здесь располагался аванпорт, так как Даугава здесь была глубже и дольше оставалась без льда. В 1872 году Милгравис и Ригу соединила железная дорога. В 1879 году здесь уже было построено 18 складов, в которых можно было разместить 15 миллионов пудов зерна. Благодаря развитию землечерпальной и ледоломной техники, в 1890 году стало возможным углубить форватер Даугавы вплоть до Внутренней Риги, вследствие чего Яунмилгравис утратил свое значение аванпорта. Однако там было построено несколько фабрик – суперфосфатная фабрика Хефлингера (1892), фарфоровая фабрика Йесена (1875).
В современном Милгрависе все связано или с судоходством, или с рыболовством. Здесь расположены судоремонтные заводы, холодильники, траловый флот.